机械臂DH设置

机械臂图解

连杆参数表

下表列出了机械臂的标准 DH 参数（Denavit-Hartenberg Parameters）。

i (连杆编号)	连杆长度 \(a_{i-1}\)	连杆转角 \(\alpha_{i-1}\)	连杆偏距 \(d_{i}\)	关节角 \(\theta_{i}\)
1	0.0	0.0	0.0	0.0
2	0.0	\(-\pi/2\) (-90°)	0.0	\(-\pi/2\) (-90°)
3	0.425	\(\pi\) (180°)	0.0	0.0
4	0.401	\(\pi\) (180°)	0.0856	\(\pi/2\) (90°)
5	0.0	\(\pi/2\) (90°)	0.086	0.0
6	0.0	\(-\pi/2\) (-90°)	0.0725	0.0