轨迹保存说明

本系统中有两种类型的轨迹保存机制，分别对应示教记录和运动规划方案。

1. 示教记录保存 (Teach Records)

这是指在"动力学/示教"模式下录制的原始关节角度数据。

• 保存位置: 项目根目录下的 teach_record.json 文件。
• 文件格式: JSON 格式。
• 数据结构: 字典格式，键为记录名称，值为角度列表的列表。 json { "record1": [[0.1, 0.2, ...], [0.11, 0.21, ...]], "record2": [...] }
• 命名规则:
  • 自动生成: record1, record2, record3... (递增计数)
  • 反转记录: {原名}-反转 (例如 record1-反转)
  • 命名冲突时: {原名}-反转-{序号} (例如 record1-反转-2)
• 负责类: RecordRepository (位于 infrastructure/persistence/record_repository.py)

2. 运动规划轨迹保存 (Motion Plan Trajectories)

这是指在"运动规划"功能中，将规划好的平滑轨迹（经过插值和滤波后的最终执行点）保存下来的文件。这些文件通常用于调试、分析或作为本地轨迹再次加载。

• 保存位置: 项目根目录下的 plans/ 文件夹。
• 文件格式: JSON 格式。
• 数据结构: 纯列表格式，包含一系列关节角度列表。 json [ [0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0], [0.01, -1.56, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0], ... ]
• 命名规则:
  • 保存整个方案: 使用方案名称作为文件名。例如 默认方案.json。
  • 保存单个节点: 使用 {方案名}-{节点索引} 作为文件名。例如 默认方案-0.json, 默认方案-1.json。
• 负责类: TrajectoryRepository (位于 infrastructure/persistence/trajectory_repository.py)

3. 运动方案配置保存 (Motion Plan Configuration)

这是指保存运动规划的配置参数（如节点列表、目标点、曲线类型等），而不是具体的轨迹点。

• 保存位置: 项目根目录下的 motion_planning_plans.json 文件。
• 文件格式: JSON 格式。
• 命名规则: 只有一个固定文件。
• 负责类: MotionPlanRepository (位于 infrastructure/persistence/motion_plan_repository.py)