消息协议字段说明
配置修改文件为controller/message_encoder_config.yaml和controller/message_decoder_config.yaml
1. 发送消息 (Message Encoder)
方向：上位机 -> 控制器 (PC -> MCU) 总长度：103 字节 (包含帧头帧尾和CRC)
| 字段名称 | 字节长度 | 说明 |
|---|---|---|
| Header | 2 | 帧头 (0xAA55) |
control |
1 | 控制字 (默认 0x06) |
mode |
1 | 运行模式 (默认 0x08) |
joint_angles |
24 | 6个关节的目标角度 (每个关节4字节) |
contour_speed |
18 | 6个关节的轮廓速度 (每个关节3字节) |
contour_acceleration |
18 | 6个关节的轮廓加速度 (每个关节3字节) |
contour_deceleration |
18 | 6个关节的轮廓减速度 (每个关节3字节) |
torque |
12 | 6个关节的力矩前馈 (每个关节2字节) |
effector_mode |
1 | 末端执行器模式 |
effector_data |
4 | 末端执行器数据 (浮点数) |
| CRC | 2 | CRC16 校验码 |
| Footer | 2 | 帧尾 (0x0D0A) |
2. 接收消息 (Message Decoder)
方向：控制器 -> 上位机 (MCU -> PC) 总长度：121 字节 (包含帧头帧尾和CRC)
| 字段名称 | 字节长度 | 说明 |
|---|---|---|
| Header | 2 | 协议头 (0xAA55) |
init_status |
1 | 初始化状态 |
control |
1 | 当前收到的命令 |
mode |
1 | 当前运行模式 |
positions |
24 | 6个关节的当前位置 (每个关节4字节) |
status |
12 | 6个关节的状态字 (每个关节2字节) |
speeds |
24 | 6个关节的实际速度 (每个关节4字节) |
torques |
12 | 6个关节的当前力矩 (每个关节2字节) |
double_encoder_interpolations |
24 | 双编码器插值数据 (每个关节4字节) |
errors |
12 | 6个关节的错误码 (每个关节2字节) |
effector_data |
4 | 末端执行器(夹爪)数据 |
| CRC | 2 | CRC16 校验码 |
| Footer | 2 | 帧尾 (0x0D0A) |