Tools ViewModel

controller.presentation.view_models.tools_view_model

工具ViewModel

ToolsViewModel

ToolsViewModel(app_service: ToolsApplicationService)

Bases: QObject

工具 ViewModel。

职责： 1. 转发 UI 的计算请求到 Application Service 2. 转发 Application Service 的结果信号到 UI 3. 处理获取当前位置和逆运动学计算请求

属性：

名称	类型	描述
calculation_result	pyqtSignal	正运动学结果信号，携带结果字典。
current_angles_received	pyqtSignal	当前关节角度信号，携带角度列表。
inverse_result	pyqtSignal	逆运动学结果信号，携带结果字典。
app_service	ToolsApplicationService	工具应用服务。

初始化工具 ViewModel。

参数：

名称	类型	描述	默认
app_service	ToolsApplicationService	工具应用服务。	必需

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/tools_view_model.py

def __init__(self, app_service: ToolsApplicationService):
    """初始化工具 ViewModel。

    Args:
        app_service (ToolsApplicationService): 工具应用服务。
    """
    super().__init__()
    self.app_service = app_service

    # 连接Application Service的信号
    self.app_service.calculation_result_signal.connect(
        self.calculation_result.emit
    )
    self.app_service.current_angles_signal.connect(
        self.current_angles_received.emit
    )
    self.app_service.inverse_result_signal.connect(
        self.inverse_result.emit
    )

calculate_kinematics

calculate_kinematics(joint_angles: List[float])

请求计算正运动学（转发给 Application Service）。

参数：

名称	类型	描述	默认
joint_angles	List[float]	6个关节角度（弧度）。	必需

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/tools_view_model.py

def calculate_kinematics(self, joint_angles: List[float]):
    """请求计算正运动学（转发给 Application Service）。

    Args:
        joint_angles (List[float]): 6个关节角度（弧度）。
    """
    self.app_service.calculate_forward_kinematics(joint_angles)

get_current_position

get_current_position()

请求获取当前机械臂关节角度。

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/tools_view_model.py

def get_current_position(self):
    """请求获取当前机械臂关节角度。"""
    self.app_service.get_current_joint_angles()

calculate_inverse_kinematics

calculate_inverse_kinematics(rotation_matrix: List[List[float]], position: List[float], initial_theta: List[float] = None)

请求计算逆运动学。

参数：

名称	类型	描述	默认
rotation_matrix	List[List[float]]	3x3 旋转矩阵。	必需
position	List[float]	[x, y, z] 位置（米）。	必需
initial_theta	List[float]	初始关节角度. Defaults to None.	None

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/tools_view_model.py

def calculate_inverse_kinematics(self, rotation_matrix: List[List[float]], position: List[float], initial_theta: List[float] = None):
    """请求计算逆运动学。

    Args:
        rotation_matrix (List[List[float]]): 3x3 旋转矩阵。
        position (List[float]): [x, y, z] 位置（米）。
        initial_theta (List[float], optional): 初始关节角度. Defaults to None.
    """
    self.app_service.calculate_inverse_kinematics(rotation_matrix, position, initial_theta)