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Dynamics ViewModel

controller.presentation.view_models.dynamics_view_model

动力学视图模型 - Presentation层 订阅 RobotStateDomainService，实现力矩补偿和示教记录

DynamicsViewModel 

DynamicsViewModel(command_hub_service: CommandHubService, robot_state_service: RobotStateDomainService, dynamic_service: DynamicDomainService, teach_record_service: TeachRecordDomainService, record_repository: RecordRepository, parent: Optional[object] = None)

Bases: BaseViewModel

动力学视图模型。

订阅 RobotStateDomainService，实现力矩补偿和示教记录。

职责： 1. 处理示教模式切换 2. 订阅力矩补偿请求（数据驱动） 3. 计算并发送力矩补偿 4. 管理示教记录的录制、保存、播放

属性：

名称 类型 描述
recording_state_changed pyqtSignal

记录状态变化信号。
record_list_updated pyqtSignal

记录列表更新信号。
command_hub CommandHubService

命令中心服务。
robot_state RobotStateDomainService

机械臂状态服务。
dynamic_service DynamicDomainService

动力学服务。
teach_record_service TeachRecordDomainService

示教记录服务。
record_repository RecordRepository

记录仓储。

初始化动力学视图模型。

参数：

名称 类型 描述 默认
command_hub_service CommandHubService

命令中心服务。

 必需
robot_state_service RobotStateDomainService

机械臂状态服务。

 必需
dynamic_service DynamicDomainService

动力学服务。

 必需
teach_record_service TeachRecordDomainService

示教记录服务。

 必需
record_repository RecordRepository

记录仓储。

 必需
parent Optional[object]

父对象。

 None
源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/dynamics_view_model.py 
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def __init__(
    self,
    command_hub_service: CommandHubService,
    robot_state_service: RobotStateDomainService,
    dynamic_service: DynamicDomainService,
    teach_record_service: TeachRecordDomainService,
    record_repository: RecordRepository,
    parent: Optional[object] = None):
    """初始化动力学视图模型。

    Args:
        command_hub_service: 命令中心服务。
        robot_state_service: 机械臂状态服务。
        dynamic_service: 动力学服务。
        teach_record_service: 示教记录服务。
        record_repository: 记录仓储。
        parent: 父对象。
    """
    super().__init__(parent)
    self.command_hub = command_hub_service
    self.robot_state = robot_state_service
    self.dynamic_service = dynamic_service
    self.teach_record_service = teach_record_service
    self.record_repository = record_repository

    # 订阅力矩补偿请求信号（数据驱动，不是定时器）
    self.robot_state.torque_compensation_requested.connect(
        self._on_torque_compensation_requested
    )

    # 订阅记录服务的信号
    self.teach_record_service.recording_state_changed.connect(
        self.recording_state_changed.emit
    )
    self.teach_record_service.record_added.connect(
        self._on_record_added
    )
    self.teach_record_service.record_deleted.connect(
        self._on_record_deleted
    )

    # 连接记录定时器到状态更新
    record_timer = self.teach_record_service.get_record_timer()
    record_timer.timeout.connect(self._on_record_timer_timeout)

    # 加载已存在的记录
    self._load_records_from_file()

toggle_teaching_mode 

toggle_teaching_mode(command_dict: dict)

切换示教模式。

参数：

名称 类型 描述 默认
command_dict dict

命令字典，包含 control 和 mode。

 必需
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def toggle_teaching_mode(self, command_dict: dict):
    """切换示教模式。

    Args:
        command_dict (dict): 命令字典，包含 control 和 mode。
    """
    # 1. 发送串口命令
    self.command_hub.command_distribution(command_dict)

    # 2. 更新状态服务的示教模式标志
    is_enable = (command_dict['control'] == 0x07)
    self.robot_state.set_teaching_mode(is_enable)

send_torque 

send_torque(torque_values: list)

发送力矩控制命令。

参数：

名称 类型 描述 默认
torque_values list

力矩值列表（6个关节）。

 必需
源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/dynamics_view_model.py 
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def send_torque(self, torque_values: list):
    """发送力矩控制命令。

    Args:
        torque_values (list): 力矩值列表（6个关节）。
    """
    command_dict = {
        'control': 0x06,  # 力矩控制
        'mode': 0x0A,     # 周期力矩模式
        'torque': torque_values
    }
    self.command_hub.command_distribution(command_dict)

toggle_recording 

toggle_recording()

切换记录状态（开始/停止）。

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def toggle_recording(self):
    """切换记录状态（开始/停止）。"""
    if self.teach_record_service.is_recording():
        # 停止记录
        record_name = self.teach_record_service.stop_recording()
        if record_name:
            # 保存到文件
            self._save_records_to_file()
    else:
        # 开始记录
        self.teach_record_service.start_recording()

delete_record 

delete_record(record_name: str) -> bool

删除指定记录。

参数：

名称 类型 描述 默认
record_name str

记录名称。

 必需

返回：

名称 类型 描述
bool bool

是否删除成功。
源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/dynamics_view_model.py 
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def delete_record(self, record_name: str) -> bool:
    """删除指定记录。

    Args:
        record_name (str): 记录名称。

    Returns:
        bool: 是否删除成功。
    """
    success = self.teach_record_service.delete_record(record_name)
    if success:
        self._save_records_to_file()
    return success

run_record 

run_record(record_name: str)

运行指定记录（播放示教轨迹）。

流程： 1. 获取示教记录的角度列表 2. 委托给 CommandHubService 处理

参数：

名称 类型 描述 默认
record_name str

记录名称。

 必需
源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/dynamics_view_model.py 
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def run_record(self, record_name: str):
    """运行指定记录（播放示教轨迹）。

    流程：
    1. 获取示教记录的角度列表
    2. 委托给 CommandHubService 处理

    Args:
        record_name (str): 记录名称。
    """
    angles_list = self.teach_record_service.get_record(record_name)
    if angles_list:
        self.command_hub.run_teach_record(angles_list)

reverse_record 

reverse_record(record_name: str) -> Optional[str]

反转指定记录。

参数：

名称 类型 描述 默认
record_name str

记录名称。

 必需

返回：

类型 描述
Optional[str]

Optional[str]: 新记录名称，失败返回 None。
源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/dynamics_view_model.py 
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def reverse_record(self, record_name: str) -> Optional[str]:
    """反转指定记录。

    Args:
        record_name (str): 记录名称。

    Returns:
        Optional[str]: 新记录名称，失败返回 None。
    """
    new_name = self.teach_record_service.reverse_record(record_name)
    if new_name:
        self._save_records_to_file()
    return new_name

get_record_names 

get_record_names() -> List[str]

获取所有记录名称。

返回：

类型 描述
List[str]

List[str]: 记录名称列表。
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def get_record_names(self) -> List[str]:
    """获取所有记录名称。

    Returns:
        List[str]: 记录名称列表。
    """
    return self.teach_record_service.get_record_names()

is_recording 

is_recording() -> bool

查询是否正在记录。

返回：

名称 类型 描述
bool bool

是否正在记录。
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def is_recording(self) -> bool:
    """查询是否正在记录。

    Returns:
        bool: 是否正在记录。
    """
    return self.teach_record_service.is_recording()