Status ViewModel

controller.presentation.view_models.status_view_model

状态视图模型 - 管理机器人状态显示 订阅 RobotStateDomainService，不再自己维护状态

StatusViewModel

StatusViewModel(robot_state_service: RobotStateDomainService, parent=None)

Bases: BaseViewModel

状态视图模型。

管理机器人状态显示，订阅 RobotStateDomainService 的状态更新，不再自己维护状态。

职责： 1. 订阅 RobotStateDomainService 的状态更新 2. 转换数据格式（转换为 dict 供 UI 组件使用） 3. 发射信号给 UI 组件

属性：

名称	类型	描述
status_updated	pyqtSignal	状态更新信号，携带状态数据字典。
robot_state_service	RobotStateDomainService	机械臂状态服务。

初始化状态视图模型。

参数：

名称	类型	描述	默认
robot_state_service	RobotStateDomainService	机械臂状态服务（依赖注入）。	必需
parent	QObject	父对象. Defaults to None.	None

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/status_view_model.py

def __init__(self, robot_state_service: RobotStateDomainService, parent=None):
    """初始化状态视图模型。

    Args:
        robot_state_service (RobotStateDomainService): 机械臂状态服务（依赖注入）。
        parent (QObject, optional): 父对象. Defaults to None.
    """
    super().__init__(parent)
    self.robot_state_service = robot_state_service

    # 订阅状态服务的信号
    self.robot_state_service.state_updated.connect(self._on_state_updated)

get_position_string

get_position_string() -> str

获取位置信息的字符串表示。

返回：

名称	类型	描述
str	str	位置字符串，如 "[0.50, -1.20, 0.30, 0.00, 0.00, 0.00]"。如果无数据返回 "--"。

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/status_view_model.py

def get_position_string(self) -> str:
    """获取位置信息的字符串表示。

    Returns:
        str: 位置字符串，如 "[0.50, -1.20, 0.30, 0.00, 0.00, 0.00]"。如果无数据返回 "--"。
    """
    snapshot = self.robot_state_service.get_current_state()
    if snapshot:
        positions = snapshot.joint_angles
        return f"[{', '.join(f'{pos:.3f}' for pos in positions[:6])}]"
    return "--"

get_status_summary

get_status_summary() -> str

获取状态摘要。

返回：

名称	类型	描述
str	str	状态摘要字符串，如 "CMD:0x06 | MODE:0x08 | STA:0x01"。如果无数据返回 "无状态数据"。

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/status_view_model.py

def get_status_summary(self) -> str:
    """获取状态摘要。

    Returns:
        str: 状态摘要字符串，如 "CMD:0x06 | MODE:0x08 | STA:0x01"。如果无数据返回 "无状态数据"。
    """
    snapshot = self.robot_state_service.get_current_state()
    if not snapshot:
        return "无状态数据"

    summary = []
    summary.append(f"CMD:0x{snapshot.control:02X}")
    summary.append(f"MODE:0x{snapshot.mode:02X}")
    summary.append(f"STA:0x{snapshot.init_status:02X}")

    # 检查错误
    if any(err != 0 for err in snapshot.errors):
        summary.append(f"ERR:有错误")

    return " | ".join(summary)