Main ViewModel

controller.presentation.view_models.main_view_model

主视图模型 - 整合所有子视图模型

MainViewModel

MainViewModel(serial_vm: SerialViewModel, display_vm: DisplayViewModel, control_vm: ControlViewModel, status_vm: StatusViewModel, effector_vm: EffectorViewModel, trajectory_vm: TrajectoryViewModel, dynamics_vm: DynamicsViewModel, camera_vm: CameraViewModel, motion_planning_vm: MotionPlanningViewModel, tools_vm: ToolsViewModel, parent=None)

Bases: BaseViewModel

主视图模型。

整合所有子视图模型，并管理它们之间的信号交互。

属性：

名称	类型	描述
connection_status_changed	pyqtSignal	串口连接状态信号。
status_message_changed	pyqtSignal	状态消息变更信号。
progress_changed	pyqtSignal	进度变更信号。
serial_vm	SerialViewModel	串口视图模型。
display_vm	DisplayViewModel	显示视图模型。
control_vm	ControlViewModel	控制视图模型。
status_vm	StatusViewModel	状态视图模型。
effector_vm	EffectorViewModel	末端执行器视图模型。
trajectory_vm	TrajectoryViewModel	轨迹视图模型。
dynamics_vm	DynamicsViewModel	动力学视图模型。
camera_vm	CameraViewModel	相机视图模型。
motion_planning_vm	MotionPlanningViewModel	运动规划视图模型。
tools_vm	ToolsViewModel	工具视图模型。

初始化主视图模型。

参数：

名称	类型	描述	默认
serial_vm	SerialViewModel	注入的串口 VM。	必需
display_vm	DisplayViewModel	注入的显示 VM。	必需
control_vm	ControlViewModel	注入的控制 VM。	必需
status_vm	StatusViewModel	注入的状态 VM。	必需
effector_vm	EffectorViewModel	注入的末端 VM。	必需
trajectory_vm	TrajectoryViewModel	注入的轨迹 VM。	必需
dynamics_vm	DynamicsViewModel	注入的动力学 VM。	必需
camera_vm	CameraViewModel	注入的相机 VM。	必需
motion_planning_vm	MotionPlanningViewModel	注入的规划 VM。	必需
tools_vm	ToolsViewModel	注入的工具 VM。	必需
parent	QObject	父对象. Defaults to None.	None

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/main_view_model.py

def __init__(
    self, 
    serial_vm: SerialViewModel, 
    display_vm: DisplayViewModel, 
    control_vm: ControlViewModel, 
    status_vm: StatusViewModel,
    effector_vm: EffectorViewModel,
    trajectory_vm: TrajectoryViewModel,
    dynamics_vm: DynamicsViewModel,
    camera_vm: CameraViewModel,
    motion_planning_vm: MotionPlanningViewModel,
    tools_vm: ToolsViewModel,
    parent=None
):
    """初始化主视图模型。

    Args:
        serial_vm (SerialViewModel): 注入的串口 VM。
        display_vm (DisplayViewModel): 注入的显示 VM。
        control_vm (ControlViewModel): 注入的控制 VM。
        status_vm (StatusViewModel): 注入的状态 VM。
        effector_vm (EffectorViewModel): 注入的末端 VM。
        trajectory_vm (TrajectoryViewModel): 注入的轨迹 VM。
        dynamics_vm (DynamicsViewModel): 注入的动力学 VM。
        camera_vm (CameraViewModel): 注入的相机 VM。
        motion_planning_vm (MotionPlanningViewModel): 注入的规划 VM。
        tools_vm (ToolsViewModel): 注入的工具 VM。
        parent (QObject, optional): 父对象. Defaults to None.
    """
    super().__init__(parent)
    self.serial_vm = serial_vm
    self.display_vm = display_vm
    self.control_vm = control_vm
    self.status_vm = status_vm
    self.effector_vm = effector_vm
    self.trajectory_vm = trajectory_vm
    self.dynamics_vm = dynamics_vm
    self.camera_vm = camera_vm
    self.motion_planning_vm = motion_planning_vm
    self.tools_vm = tools_vm

    # 连接连接状态信号
    self._connect_status_update_signals()

cleanup

cleanup()

清理资源。

调用所有子 ViewModel 的 cleanup 方法，确保资源释放。

源代码位于： src/controller/controller/presentation/view_models/main_view_model.py

def cleanup(self):
    """清理资源。

    调用所有子 ViewModel 的 cleanup 方法，确保资源释放。
    """
    # 清理所有子ViewModels
    for vm_attr in ['serial_vm', 'display_vm', 'control_vm', 'status_vm',
                   'effector_vm', 'trajectory_vm', 'dynamics_vm', 'camera_vm',
                   'motion_planning_vm', 'tools_vm']:
        vm = getattr(self, vm_attr, None)
        if vm and hasattr(vm, 'cleanup'):
            try:
                vm.cleanup()
            except Exception as e:
                pass

    super().cleanup()