Hand-Eye Calibration Repository

controller.infrastructure.persistence.hand_eye_calibration_repository

手眼标定配置仓储 - Infrastructure层 负责从文件系统读取配置

HandEyeCalibrationRepository

HandEyeCalibrationRepository(config_path: str = None)

手眼标定配置仓储 - Infrastructure层。

负责从文件系统读取配置。

职责： - 从 JSON 文件加载配置 - 转换为 Domain 层的值对象 - 处理文件不存在等异常

属性：

名称	类型	描述
config_path	Path	配置文件路径。

初始化配置仓储。

参数：

名称	类型	描述	默认
config_path	str	配置文件路径. Defaults to None. 如果为 None，则按以下优先级查找： 1. ROS2 share 目录 (controller/config/hand_eye_calibration.json) 2. 开发环境相对路径 (../../config/hand_eye_calibration.json)	None

源代码位于： src/controller/controller/infrastructure/persistence/hand_eye_calibration_repository.py

def __init__(self, config_path: str = None):
    """初始化配置仓储。

    Args:
        config_path (str, optional): 配置文件路径. Defaults to None.
            如果为 None，则按以下优先级查找：
            1. ROS2 share 目录 (controller/config/hand_eye_calibration.json)
            2. 开发环境相对路径 (../../config/hand_eye_calibration.json)
    """
    if config_path is None:
        # 使用 ROS2 包资源管理方式查找配置文件
        try:
            # ROS2 方式：从 share 目录加载
            package_share_dir = get_package_share_directory('controller')
            config_path = Path(package_share_dir) / 'config' / 'hand_eye_calibration.json'
        except Exception:
            # 如果包未安装，使用相对路径（开发模式）
            current_file = Path(__file__)
            controller_root = current_file.parent.parent.parent
            config_path = controller_root / "config" / "hand_eye_calibration.json"

    self.config_path = Path(config_path)

load

load() -> HandEyeCalibrationConfig

加载手眼标定配置。

返回：

名称	类型	描述
HandEyeCalibrationConfig	HandEyeCalibrationConfig	配置值对象。

引发：

类型	描述
FileNotFoundError	配置文件不存在。
ValueError	配置格式错误。

源代码位于： src/controller/controller/infrastructure/persistence/hand_eye_calibration_repository.py

def load(self) -> HandEyeCalibrationConfig:
    """加载手眼标定配置。

    Returns:
        HandEyeCalibrationConfig: 配置值对象。

    Raises:
        FileNotFoundError: 配置文件不存在。
        ValueError: 配置格式错误。
    """
    if not self.config_path.exists():
        raise FileNotFoundError(
            f"配置文件不存在: {self.config_path}\n"
            f"请在 controller/config/ 目录下创建 hand_eye_calibration.json"
        )

    try:
        with open(self.config_path, 'r', encoding='utf-8') as f:
            data = json.load(f)
    except json.JSONDecodeError as e:
        raise ValueError(f"配置文件格式错误: {e}")

    # 解析手眼标定矩阵
    hand_eye_matrix = np.array(data['hand_eye_matrix'], dtype=float)

    # 解析相机内参
    intrinsics_data = data['camera_intrinsics']
    camera_intrinsics = CameraIntrinsics(
        fx=intrinsics_data['fx'],
        fy=intrinsics_data['fy'],
        cx=intrinsics_data['cx'],
        cy=intrinsics_data['cy']
    )

    # 解析目标偏移量
    offset_data = data['target_offset']
    target_offset = TargetOffset(
        x=offset_data['x'],
        y=offset_data['y'],
        z=offset_data['z']
    )

    # 解析末端姿态调整（角度转弧度）
    adjustment_data = data['end_effector_adjustment']
    end_effector_adjustment = EndEffectorAdjustment(
        z_rotation=radians(adjustment_data['z_rotation_deg']),
        y_rotation=radians(adjustment_data['y_rotation_deg']),
        x_rotation=radians(adjustment_data['x_rotation_deg'])
    )

    return HandEyeCalibrationConfig(
        hand_eye_matrix=hand_eye_matrix,
        camera_intrinsics=camera_intrinsics,
        target_offset=target_offset,
        end_effector_adjustment=end_effector_adjustment
    )

save

save(config: HandEyeCalibrationConfig)

保存配置到文件（可选功能，用于标定工具）。

参数：

名称	类型	描述	默认
config	HandEyeCalibrationConfig	手眼标定配置对象。	必需

源代码位于： src/controller/controller/infrastructure/persistence/hand_eye_calibration_repository.py

def save(self, config: HandEyeCalibrationConfig):
    """保存配置到文件（可选功能，用于标定工具）。

    Args:
        config (HandEyeCalibrationConfig): 手眼标定配置对象。
    """
    # 确保目录存在
    self.config_path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)

    data = {
        "hand_eye_matrix": config.hand_eye_matrix.tolist(),
        "camera_intrinsics": {
            "fx": config.camera_intrinsics.fx,
            "fy": config.camera_intrinsics.fy,
            "cx": config.camera_intrinsics.cx,
            "cy": config.camera_intrinsics.cy
        },
        "target_offset": {
            "x": config.target_offset.x,
            "y": config.target_offset.y,
            "z": config.target_offset.z,
            "comment": "相对于零件位置的偏移量（米）"
        },
        "end_effector_adjustment": {
            "z_rotation_deg": np.degrees(config.end_effector_adjustment.z_rotation),
            "y_rotation_deg": np.degrees(config.end_effector_adjustment.y_rotation),
            "x_rotation_deg": np.degrees(config.end_effector_adjustment.x_rotation),
            "comment": "末端姿态调整（角度）"
        }
    }

    with open(self.config_path, 'w', encoding='utf-8') as f:
        json.dump(data, f, indent=2, ensure_ascii=False)