Domain Layer - Planning Services

controller.domain.services.planning.motion_planning_domain_service

运动规划Domain服务

MotionPlanningDomainService

MotionPlanningDomainService()

运动规划Domain服务。

职责： 1. 管理多个方案（内存） 2. 维护当前激活的方案 3. 提供方案和节点的增删改查 4. 实施业务规则

属性：

名称	类型	描述
_plans	List[MotionPlan]	方案列表。
_current_index	int	当前激活方案的索引。

初始化服务。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def __init__(self):
    """初始化服务。"""
    self._plans: List[MotionPlan] = []
    self._current_index: int = -1

initialize

initialize(plans: List[MotionPlan], current_index: int)

初始化数据（从Repository加载后调用）。

参数：

名称	类型	描述	默认
plans	List[MotionPlan]	方案列表。	必需
current_index	int	当前方案索引。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def initialize(self, plans: List[MotionPlan], current_index: int):
    """初始化数据（从Repository加载后调用）。

    Args:
        plans (List[MotionPlan]): 方案列表。
        current_index (int): 当前方案索引。
    """
    self._plans = plans
    self._current_index = current_index if plans else -1

get_all_plans

get_all_plans() -> List[MotionPlan]

获取所有方案（用于持久化）。

返回：

类型	描述
List[MotionPlan]	List[MotionPlan]: 方案列表的副本。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_all_plans(self) -> List[MotionPlan]:
    """获取所有方案（用于持久化）。

    Returns:
        List[MotionPlan]: 方案列表的副本。
    """
    return self._plans.copy()

create_plan

create_plan(name: str) -> int

创建方案，返回索引。

参数：

名称	类型	描述	默认
name	str	方案名称。	必需

返回：

名称	类型	描述
int	int	新创建方案的索引。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def create_plan(self, name: str) -> int:
    """创建方案，返回索引。

    Args:
        name (str): 方案名称。

    Returns:
        int: 新创建方案的索引。
    """
    plan = MotionPlan(name=name)
    self._plans.append(plan)
    self._current_index = len(self._plans) - 1
    return self._current_index

get_plan_names

get_plan_names() -> List[str]

获取所有方案名称（用于下拉框）。

返回：

类型	描述
List[str]	List[str]: 方案名称列表。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_plan_names(self) -> List[str]:
    """获取所有方案名称（用于下拉框）。

    Returns:
        List[str]: 方案名称列表。
    """
    return [plan.name for plan in self._plans]

get_current_index

get_current_index() -> int

获取当前方案索引。

返回：

名称	类型	描述
int	int	当前索引。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_current_index(self) -> int:
    """获取当前方案索引。

    Returns:
        int: 当前索引。
    """
    return self._current_index

set_current_index

set_current_index(index: int) -> bool

切换方案。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	目标索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否切换成功。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def set_current_index(self, index: int) -> bool:
    """切换方案。

    Args:
        index (int): 目标索引。

    Returns:
        bool: 是否切换成功。
    """
    if 0 <= index < len(self._plans):
        self._current_index = index
        return True
    return False

delete_plan

delete_plan(index: int) -> bool

删除方案。

业务规则：至少保留一个方案。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	方案索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	True=删除成功, False=删除失败（违反业务规则或索引无效）。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def delete_plan(self, index: int) -> bool:
    """删除方案。

    业务规则：至少保留一个方案。

    Args:
        index (int): 方案索引。

    Returns:
        bool: True=删除成功, False=删除失败（违反业务规则或索引无效）。
    """
    # 业务规则：至少保留一个方案
    if len(self._plans) <= 1:
        return False

    if 0 <= index < len(self._plans):
        self._plans.pop(index)
        # 调整当前索引
        if self._current_index >= len(self._plans):
            self._current_index = max(0, len(self._plans) - 1)
        if len(self._plans) == 0:
            self._current_index = -1
        return True
    return False

can_delete_plan

can_delete_plan() -> bool

检查是否可以删除方案。

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	True=可以删除, False=不能删除（只有一个方案）。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def can_delete_plan(self) -> bool:
    """检查是否可以删除方案。

    Returns:
        bool: True=可以删除, False=不能删除（只有一个方案）。
    """
    return len(self._plans) > 1

rename_plan

rename_plan(index: int, new_name: str) -> bool

重命名方案。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	方案索引。	必需
new_name	str	新名称。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否成功。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def rename_plan(self, index: int, new_name: str) -> bool:
    """重命名方案。

    Args:
        index (int): 方案索引。
        new_name (str): 新名称。

    Returns:
        bool: 是否成功。
    """
    if 0 <= index < len(self._plans):
        self._plans[index].name = new_name
        return True
    return False

get_current_plan

get_current_plan() -> Optional[MotionPlan]

获取当前方案。

返回：

类型	描述
Optional[MotionPlan]	Optional[MotionPlan]: 当前方案对象，无方案时返回 None。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_current_plan(self) -> Optional[MotionPlan]:
    """获取当前方案。

    Returns:
        Optional[MotionPlan]: 当前方案对象，无方案时返回 None。
    """
    if 0 <= self._current_index < len(self._plans):
        return self._plans[self._current_index]
    return None

get_plan_count

get_plan_count() -> int

获取方案数量。

返回：

名称	类型	描述
int	int	方案数量。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_plan_count(self) -> int:
    """获取方案数量。

    Returns:
        int: 方案数量。
    """
    return len(self._plans)

add_point

add_point(point_data: dict)

添加节点到当前方案。

参数：

名称	类型	描述	默认
point_data	dict	节点数据。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def add_point(self, point_data: dict):
    """添加节点到当前方案。

    Args:
        point_data (dict): 节点数据。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    if plan:
        plan.add_point(point_data)

remove_point

remove_point(index: int)

删除节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def remove_point(self, index: int):
    """删除节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    if plan:
        plan.remove_point(index)

move_point_up

move_point_up(index: int) -> bool

上移节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否成功。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def move_point_up(self, index: int) -> bool:
    """上移节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。

    Returns:
        bool: 是否成功。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    return plan.move_point_up(index) if plan else False

move_point_down

move_point_down(index: int) -> bool

下移节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否成功。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def move_point_down(self, index: int) -> bool:
    """下移节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。

    Returns:
        bool: 是否成功。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    return plan.move_point_down(index) if plan else False

update_point

update_point(index: int, point_data: dict)

更新节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需
point_data	dict	新数据。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def update_point(self, index: int, point_data: dict):
    """更新节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。
        point_data (dict): 新数据。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    if plan:
        plan.update_point(index, point_data)

get_all_points

get_all_points() -> List[dict]

获取当前方案的所有节点。

返回：

类型	描述
List[dict]	List[dict]: 节点列表的副本。

源代码位于： src/controller/controller/domain/services/planning/motion_planning_domain_service.py

def get_all_points(self) -> List[dict]:
    """获取当前方案的所有节点。

    Returns:
        List[dict]: 节点列表的副本。
    """
    plan = self.get_current_plan()
    return plan.points.copy() if plan else []