Domain Layer - Entities

controller.domain.entities.motion_plan

运动规划方案实体

MotionPlan dataclass

MotionPlan(name: str, points: List[dict] = list())

运动规划方案实体。

属性：

名称	类型	描述
name	str	方案名称。
points	List[dict]	节点列表。

add_point

add_point(point_data: dict)

添加节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
point_data	dict	节点数据。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/entities/motion_plan.py

def add_point(self, point_data: dict):
    """添加节点。

    Args:
        point_data (dict): 节点数据。
    """
    self.points.append(point_data)

remove_point

remove_point(index: int)

删除节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/entities/motion_plan.py

def remove_point(self, index: int):
    """删除节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。
    """
    if 0 <= index < len(self.points):
        self.points.pop(index)

move_point_up

move_point_up(index: int) -> bool

上移节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否成功移动。

源代码位于： src/controller/controller/domain/entities/motion_plan.py

def move_point_up(self, index: int) -> bool:
    """上移节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。

    Returns:
        bool: 是否成功移动。
    """
    if index > 0:
        self.points[index], self.points[index-1] = \
            self.points[index-1], self.points[index]
        return True
    return False

move_point_down

move_point_down(index: int) -> bool

下移节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需

返回：

名称	类型	描述
bool	bool	是否成功移动。

源代码位于： src/controller/controller/domain/entities/motion_plan.py

def move_point_down(self, index: int) -> bool:
    """下移节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。

    Returns:
        bool: 是否成功移动。
    """
    if index < len(self.points) - 1:
        self.points[index], self.points[index+1] = \
            self.points[index+1], self.points[index]
        return True
    return False

update_point

update_point(index: int, point_data: dict)

更新节点。

参数：

名称	类型	描述	默认
index	int	节点索引。	必需
point_data	dict	新的节点数据。	必需

源代码位于： src/controller/controller/domain/entities/motion_plan.py

def update_point(self, index: int, point_data: dict):
    """更新节点。

    Args:
        index (int): 节点索引。
        point_data (dict): 新的节点数据。
    """
    if 0 <= index < len(self.points):
        self.points[index] = point_data