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Motion Listener

controller.application.listener.motion_listener

MotionListener 

MotionListener(motion_runner: MotionRunner, message_display: MessageDisplay)

运动消息监听器。

负责监听运动执行器发送的消息，解码位置数据并显示。

属性：

名称 类型 描述
motion_runner MotionRunner

运动执行器。
message_display MessageDisplay

消息显示服务。
robot_utils RobotUtils

机器人工具类，用于坐标转换。

初始化运动监听器。

参数：

名称 类型 描述 默认
motion_runner MotionRunner

运动执行器。

 必需
message_display MessageDisplay

消息显示服务。

 必需
源代码位于： src/controller/controller/application/listener/motion_listener.py 
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def __init__(self, motion_runner: MotionRunner, message_display: MessageDisplay):
    """初始化运动监听器。

    Args:
        motion_runner (MotionRunner): 运动执行器。
        message_display (MessageDisplay): 消息显示服务。
    """
    self.motion_runner = motion_runner
    self.message_display = message_display
    self.robot_utils = RobotUtils()
    self._connect_signals()

handle_motion_msg 

handle_motion_msg(message, message_type)

处理运动消息，手动解析位置数据。

消息格式：AA55 + control(1) + mode(1) + joint_angles(24) + ... + CRC(2) + 0D0A 编码过程：弧度 -> radian2position -> 位置值(32位) -> 大端序16进制

参数：

名称 类型 描述 默认
message str

原始16进制消息字符串。

 必需
message_type str

消息类型。

 必需
源代码位于： src/controller/controller/application/listener/motion_listener.py 
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def handle_motion_msg(self, message, message_type):
    """处理运动消息，手动解析位置数据。

    消息格式：AA55 + control(1) + mode(1) + joint_angles(24) + ... + CRC(2) + 0D0A
    编码过程：弧度 -> radian2position -> 位置值(32位) -> 大端序16进制

    Args:
        message (str): 原始16进制消息字符串。
        message_type (str): 消息类型。
    """
    try:
        # 手动解析位置数据
        joint_angles = self._extract_joint_angles(message)

        if joint_angles:
            # 格式化显示弧度值
            angles_str = ", ".join([f"{angle:.4f}" for angle in joint_angles])
            display_text = f"[{message_type}] 位置(弧度): [{angles_str}]"
            self.message_display.display_message(display_text, message_type)

            # 同时显示原始16进制数据
            raw_text = f"[{message_type}] 原始数据: {message}"
            self.message_display.display_message(raw_text, message_type)
        else:
            # 无法解析，只显示原始消息
            self.message_display.display_message(str(message), message_type)

    except Exception as e:
        # 解析失败，显示原始消息
        self.message_display.display_message(str(message), message_type)